Historia tańca towarzyskiego liczy co najmniej kilka wieków. Stwarzał on możliwość nie tylko pokazania umiejętności tanecznych, ale był okazją do pokazania swojej ogłady i znajomości aktualnie obowiązującej mody. Przez wieki w społeczeństwach zachodziły różnorodne zmiany, które objęły także taniec towarzyski. Pewne tańce zanikały bezpowrotnie, w ich miejsce pojawiały się nowe.
Taniec towarzyski w XVIII i XIX wieku
W wieku XVIII narodziła się nowa klasa społeczna, którą było mieszczaństwo. Wraz z pojawieniem się mieszczaństwa nastąpiła zmiana w tańcach. W tym stuleciu po raz pierwszy dopuszczony został w miarę swobodny kontakt pomiędzy partnerami. W tym stuleciu do najbardziej popularnych tańców towarzyskich należał kontredans. Jego przodkiem był pochodzący z Anglii country dance, co w wolnym tłumaczeniu znaczy taniec wiejski. W wieku XIX ten popularny w całej Europie taniec został przekształcony w kadryla.
Początek XVIII wieku uważany jest także za początek bardzo później popularnego tańca – walca. Walc wywodzi się z popularnego na terenie Austrii i Niemiec tańca ludowego o nazwie lendler. Największą popularność walc zyskał w XIX stuleciu. Taniec ten występował w wielu wersjach, niemal w każdym kraju Europy tańczono jego inną wersję. Jego najszybszą odmianą jest klasyczny walc wiedeński. Wśród kompozytorów tego tańca wymienia się Josepha Lannera, Carla Marię von Webera oraz Johanna Straussa ojca.
Tańce towarzyskie w wieku XX
W wieku XX narodziło się wiele nie znanych wcześniej tańców towarzyskich. Ojczyzną większość z nich była Ameryka, w tym także Ameryka Łacińska. Wśród nowości pojawił się między innymi ragtime inspirowany tańcem czarnych mieszkańców Ameryki.
W roku 1910 na parkietach po raz pierwszy zostało zatańczone tango. Wśród nowych tańców pojawił się fokstrot, z którego następnie wyłonił się slow-foks i quickstep. W tym stuleciu popularność zyskały także tańce latynoamerykańskie. Wśród nich na plan pierwszy wysunęły się rumba i samba. Tańczono także cza-czę, jivę i paso doble. W latach sześćdziesiątych narodził się rock and roll.